Tal y como os habíamos prometido os íbamos a dejar descansar (temporalmente) de revisiones sobre Arduinos … e “Internet de las cosas” … pero en ningún momento os dijimos que no íbamos a empezar a revisar interesantes cosas que a todos nos gustan aunque siempre los hemos visto muy alejados de nosotros… los ¡ROBOTS!
Aunque pueda costar creérselo esta revisión no está relacionada con otro proyecto mucho más ambicioso que lo habitual en PcDeMaNo y que podréis ver después de los Telediarios de las principales cadenas de TV españolas (e internacionales) para la próxima primavera… pero para eso todavía faltan muchos meses y muchas horas de trabajo en la sombra… y en el curro, claro está 
Volviendo al presente y antes de revisar un muy interesante robot vasco… hemos decidido empezar a abriros boca con este robot creado en la Escuela Politécnica Federal de Lausana (EPFL) y pensado para la enseñanza de física, química, ingeniería… e informática, claro está tanto a nivel de colegio de primera infancia… como Universitario… o industrial
Lo más sorprendente de todo fue la rapidez de respuesta a nuestra solicitud y el honor de poder hablar con el creador de esta joya / juguete… pero pasemos a la revisión para que no se note que nos gusta tanto este Thymio II.
ENVIO
Tras el susto “aduanero” en la recepción del último producto revisado en PcDeMaNo y procedente de USA, el hecho de recibir uno europeo ha facilitado mucho las cosas ya que en menos de una semana (y eso que lo enviaron por Correos) lo teníamos en el almacén sin preocupación alguna respecto a aranceles o similares.
En su interior, una sencilla caja “blanca” con la ilustración del Thymio … y en su interior el robot, un pequeño manual de usuario y un cable USB-miniUSB para su carga y la programación desde un PC.
THYMIO II
El Thymio es un “robot” no muy pequeño y muy ligero aunque con muchas posibilidades en su interior … y con muchos sensores y actuadores para interactuar con el mundo externo… siendo programable en ASEBA (entorno Open Source preparado en el mismo centro de investigación suizo).
Entre los sensores dispone de 2 sensores de proximidad traseros, 5 frontales, 2 colocados en su parte inferior para el seguimiento de líneas, micrófono, altavoz y sensor de temperatura…
acelerómetro triaxial e incluso receptor infrarrojo para poder controlarlo de forma remota.
También incluye un soporte para lápices… al que también pueden darse otras utilidades diferentes como ya veremos oportunamente.
Por otra parte en su parte posterior dispone de la entrada microUSB para carga y programación así como una ranura microSD para poder reproducir los sonidos grabados previamente ante eventos producidos/ detectados por los correspondientes sensores… y/o alguna de las 5 teclas capacitivas de las que dispone en su zona superior … y que es justo donde está sentado nuestro pato-mascota.
Tal y como es habitual en muchos robots… únicamente dispone de dos ruedas con control de velocidad.
PROGRAMACION
Dispone de varias actuaciones retrogradaras que son lanzadas mediante pulsación de las teclas capacitivas superiores y que van desde seguir la línea hasta alejarse / acercarse a ti… o simplemente ponerse a mover sin fin en alguna de las direcciones seleccionadas mediante las correspondiente teclas.
En cualquier caso, a los PcDeMaNeRos que ya somos lo suficientemente “mayoristas” andamos buscando algo más que en este caso es la programación mediante ASEBA, que se baja de la correspondiente página web de sus creadores habiendo versiones para Windows, Mac e incluso Ubuntu.
En mi caso (y hasta que no solucione el problema de mi portátil con Linux… reinstalando el S.O.) me he ido a lo fácil instalándolo en la partición Windows de mi portátil con W’XP aunque también he comprobado que funciona sin problema alguno en mi PC con W’7.
Ante la pregunta de si quieres instalar únicamente ASEBA o todo… como siempre… todo y así no nos faltará algo
Una vez instalado el soft simplemente conectando el Thymio con el cable suministrado al PC se cargarán los correspondientes “drivers” USB y a partir de ese momento se puede lanzar ASEBA que reconocerá el puerto del robot…
y una vez conectado desplegará la interfaz del ASEBA STUDIO. En este además de poder verse en la ventana izquierda el estado de los diferentes sensores se puede introducir el código en la ventana central pudiéndose añadir también Constantes y Eventos globales desde las “ventanillas” de la zona derecha.
Como “alternativa” pensada para los pequeños de la casa siempre se puede utilizar la opción VPL: Visual Programming Language (que, por cierto no tiene nada que ver con el producto de M$) y que resulta tan sencillo como elegir un evento o pulsador de la zona izquierda y unirlo con una actuación / acción de las disponibles en la zona derecha.
De forma automática, aparece la codificación en lenguaje ASEBA del programa realizado gráficamente lo que siempre puede venir muy bien para complicarlo ya que, la verdad es que, los realizados mediante VPL son demasiado sencillos y no te servirán de mucho si quieres realizar algo diferente y al nivel que se puede esperar de un PcDeMaNero… alias “friki” que se precie
También se puede copiar el código de los ejemplos que aparecen en la página de Thymio y que incluyen interesantes “experimentos” educativos como puede ser el estudio de la oscilación amortiguada de un péndulo…
Simplemente con el código adjunto y metiendo un “Boli” por el agujero del centro de Thymio es posible ver claramente el resultado de la oscilación amortiguada obtenida
También es posible hacer cosas bastante más complicadas como este primer intento de sistema de aparcamiento inteligente en el que hemos trabajado muchas / demasiadas horas. La verdad es que ha merecido la pena el esfuerzo ya que nos ha servido para aprender mucho sobre programación de robots basada en eventos así como sobre la importancia de la colocación de los sensores. Por ejemplo, si os dais cuenta nuestro “coche cito” circula al revés… ya que para aparcar marcha atrás era imposible hacerlo únicamente con sus dos sensores traseros por lo que tuvimos que decir que fuese al revés para poder aprovechar el mayor número de sensores de proximidad frontales.
También nos hemos dado cuenta de que sería necesario disponer de un sensor de proximidad lateral para poder determinar la distancia a la que se encuentra el coche lateral y con ello poder calcular el radio de giro óptimo. A falta de este sensor se podría haber hecho también obligando al robot a seguir la línea y así asegurando una distancia… pero eso lo dejaremos para una segunda versión de nuestro “Smart Par Ábsit” … con este o con alguno de los otros robots que todavía nos quedan por revisar
PUNTUACIÓN:9.5
Nota: Muchas gracias a Michael Boanni por habernos hecho llegar este robotito que es desde luego mucho más que el “juguetito” que aparenta al sacarlo de la caja… y ENHORABUENA por su idea y la de distribuir miles de ellos por las escuelas suizas
Pharizna que está dudando entre retomar sus revisiones con Arduinos conectado a Internet (de forma cableada o incluso WiFi) o continuar con alguna de las muchas otras cosas que tiene pendiente de revisar.
Por cierto, como es casi viernes y ese día de la semana nos gusta poner “cosas interesantes” ¿que mejor que ver las interioridades del Thymio II totalmente despelotado, no?
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