La AmazingHand es una mano robótica de código abierto, totalmente imprimible en 3D, pensada para prototipado, experimentación, educación e investigación en robótica. Con ocho grados de libertad (8-DOF), cuatro dedos (sin pulgar) y actuadores ubicados directamente en la palma, ofrece un diseño ligero —unos 400 g sin servos— y relativamente compacto, lo que la convierte en una plataforma accesible para desarrolladores, aficionados y laboratorios con presupuesto limitado. Las especificaciones y el software, disponibles libremente, permiten controlar la mano desde una placa como Raspberry Pi, un NVIDIA Jetson o microcontroladores, con soporte tanto en Python como Arduino, lo que facilita su integración en proyectos de manipulación, teleoperación o investigación en IA.

Mano robótica ligera y abierta: qué ofrece AmazingHand

Diseño técnico y especificaciones principales

La AmazingHand emplea ocho servos Feetech SCS0009, dos por dedo, organizados mediante un mecanismo de paralelogramo que permite a cada dedo moverse en dos ejes: flexión/extensión y abducción/aducción. Esto significa que puedes doblar los dedos para agarrar objetos y además abrir o cerrar la mano de forma algo lateral. Cada servo ofrece un par nominal de 1.89 kg·cm, con alimentación a 5 V y consumo de 300 mA.

Las dimensiones de la mano son también bastante cuidadas: altura total de unos 195 mm, anchura de palma de 105 mm y profundidad de 120 mm. Los dedos pueden alcanzar una extensión de aproximadamente 180 mm, con un rango de flexión en las articulaciones de ~80° para la primera falange y ~86° para la segunda. Además, la articulación lateral permite una abducción de –20° a +20°.

Toda la estructura es imprimible en 3D: tiene “huesos” internos rígidos combinados con carcasas flexibles de TPU, lo que da un agarre más seguro y permite cierta adaptabilidad a objetos de diversas formas.

El control se realiza a través de un bus serie (UART), con una placa controladora dedicada; es necesario suministrar alimentación externa de 5 V / 2 A, ya que el USB por sí solo no es suficiente.

Software, control y posibilidades de integración

Una de las grandes ventajas de AmazingHand es que todo el software es libre y está disponible públicamente: tanto los scripts en Python como las bibliotecas para Arduino. Esto permite controlarla desde un PC, una Raspberry Pi o cualquier microcontrolador compatible. Lista de demos incluye secuencias de gestos, calibración de servos, diagnóstico por dedo, etc.

Además, hay soporte para control avanzado: puedes usar un guante con medidor de tensión (strain-gauge) basado en un módulo tipo XIAO ESP32-S3, o incluso usar detección de postura de mano mediante visión (por ejemplo con MediaPipe) y transmitir los datos mediante WebSocket. Esto abre la puerta a teleoperación, mapeo uno a uno de gestos humanos, entrenamiento de IA, captura sincronizada de datos visuales y control en tiempo real.

Estas características técnicas y funcionales hacen de la AmazingHand una herramienta ideal para experimentar con manipulación robótica, recogida de datos para aprendizaje automático o interfaces hombre–máquina, sin el coste ni la complejidad de muchas manos robóticas comerciales.

¿Para qué tipo de proyectos sirve, y qué limitaciones tiene?

La AmazingHand está especialmente indicada para tres ámbitos:

• Prototipado y educación: estudiantes, makers, investigadores con recursos limitados pueden descargar los archivos CAD, imprimirse las piezas 3D y montar su propia mano, aprendiendo tanto mecánica como control, sin desembolsar varios miles de euros.

• Investigación en manipulación fina y robótica de dedos: gracias al control por servo-motores y su capacidad para flexión y abducción, se pueden hacer pruebas de agarre, reconocimiento de gestos, teleoperación o entrenamiento de modelos de IA para manipulación.

• Integración en brazos robóticos o plataformas modulares: aunque la AmazingHand no incluye brazo, su formato compacto y código abierto permite integrarla en plataformas existentes (por ejemplo un brazo robótico) como efector final.

No obstante, hay limitaciones evidentes comparada con soluciones industriales o de gama alta. Por ejemplo, su número de grados de libertad es bajo (8 DOF, que equivalen a 4 dedos con un movimiento articulado conjunto, sin articulaciones finas independientes por falange, ni pulgar articulado, ni control de muñeca). Esto reduce la destreza para tareas complejas como manipulación de herramientas precisas o manipulación de objetos pequeños con múltiples grados de libertad. Además, la torsión y fuerza de agarre es limitada: el par de los servos SCS0009 (~1.89 kg·cm) y la estructura ligera imprimible sugieren que no está pensada para carga pesada o uso industrial intensivo.

Por eso, la AmazingHand es más adecuada para experimentación, educación, investigación inicial, prototipos, trabajo de IA y visión robótica, más que para producción a escala o tareas industriales exigentes.

Panorama general: contexto de manos robóticas open-source

En los últimos años, ha habido un aumento notable en diseños de manos robóticas de código abierto, impulsados por mejoras en impresión 3D, servidores, microcontroladores y reducción de costes. Proyectos recientes como ORCA hand (17 DOF, con sensores táctiles, ensamblable en pocas horas y orientado a aprendizaje por refuerzo) muestran que no es necesario invertir decenas de miles de dólares para acceder a manipuladores relativamente sofisticados.

Otro ejemplo es Krysalis Hand —un end-effector antropomorfo de 18 DOF con alta capacidad de carga—, que combina diseño ligero con tolerancia a cargas de hasta más de 4 kg, demostrando que el hardware open-source puede acercarse al rendimiento industrial.

En ese contexto, la AmazingHand representa una apuesta accesible y educativa: no busca competir en complejidad ni fuerza con ORCA o Krysalis, sino ofrecer un punto de partida económico y libre para quien empieza en robótica o investigación con recursos limitados.

Reflexiones adicionales

La aparición de la AmazingHand no solo democratiza el acceso a la robótica de manipulación, sino que refuerza una tendencia más amplia: que la impresión 3D, el código abierto y la comunidad pueden ofrecer herramientas muy potentes a bajo coste. Esto tiene implicaciones importantes tanto en educación como en investigación: estudiantes, makers, universidades y laboratorios pequeños pueden explorar problemas de manipulación, control, aprendizaje automático aplicado a robots, rehabilitación, prótesis o interfaces hombre–máquina sin necesidad de hardware costoso.

Sin embargo, hay que mantener expectativas realistas: la arquitectura mecánica y el torque limitado la hacen poco adecuada para tareas industriales o manipulación pesada. Pero como plataforma experimental, prototipo o para investigación preliminar, puede ser ideal.

También resulta llamativo cómo la comunidad open-source ahora compite en sofisticación con soluciones comerciales: más grados de libertad, sensores táctiles, compatibilidad con frameworks de IA, teleoperación, control por guante, etc. Esto abre nuevas vías para desarrollar trabajos académicos o proyectos personales con fondos reducidos.

En definitiva, la AmazingHand es un ejemplo de democratización tecnológica: un dispositivo relativamente asequible, accesible y completamente documentado, ideal para aprendizaje, prototipos y exploración en robótica.